Drone Hedefte Nasıl Kalıyor? 3D Örneklerle PID Kontrolü

Eğitmen: Dr. Süleyman Burak ÇELİK

Drone hedef yüksekliği biliyor. Peki neden hedefi aşıyor; sabit bir aşağı yönlü kuvvet uygulandığında neden hedefin altında kalabiliyor? Oransal, integral ve türev kontrolün farklı görevlerini 3D bir öğretim simülasyonunda izleyelim. • P, o anki hataya tepki verir. • I, devam eden hatayı biriktirerek düzeltme oluşturur. • D, değişim hızına tepki vererek salınımı azaltabilir. • Aynı aşağı yönlü kuvvet, P ve PID arasındaki farkı ortaya çıkarır. Uzun derste P ve I kazançlarını artırmanın etkilerini, türevin ölçüm gürültüsüne duyarlılığını ve motor itişinin sınırlarını da inceliyoruz. Tepki grafikleri ve 3D hareketler aynı düşey hareket modeline dayanıyor. Bölümler 00:00 Hedefi bilmek neden yetmiyor? 00:50 Önce kuvvetleri tanımlayalım 01:44 Ölçümden düzeltmeye 02:40 P: Düzeltme hatayı izler 03:36 P kazancını artırmak yeterli mi? 04:27 I: Devam eden hatayı hatırla 05:23 Daha güçlü integral, daha çok salınım 06:18 D: Değişim hızına tepki ver 07:14 Türev, ölçüm gürültüsüne neden duyarlı? 08:14 Motor itişinin de bir sınırı var 09:14 Tepkinin bütününe bak 10:15 Aynı yük altında yeniden hedefte Model: havada asılı kalma için ön besleme, sürükleme ve sınırlı itiş içeren tek boyutlu düşey hareket. Bu örnekte 1,5 N yük ve 4 N/m P kazancı, 0,375 m kalıcı sapma oluşturur. Bu bir öğretim modelidir; gerçek drone için uçuş kontrolü ayar kılavuzu değildir.